时祖光，李玉光，王淑芬

（大连大学 机械工程学院，辽宁 大连 116622）

传统的计算谐波齿轮传动轮齿间的啮合力是把整个齿轮系统做为刚体对待。这样计算出来的啮合力实际上是平均啮合力，不能作为动态分析的载荷谱。要精确计算轮齿之间的动态啮合力就要运用多体系统动力学分析方法。多体系统动力学包括多刚体系统动力学建模、多柔体系统动力学建模、多体系统动力学方程求解及多体系统动力学中的刚性问题等。目前，其刚体部分已做得相当完善，并已形成相对成熟的商业软件。RecurDyn是新一代多体系统动力学计算软件，它采用相对坐标系运动方程理论和完全递归算法，在求解大规模、高速和病态问题方面的性能大大超过了其他的机构动力学分析软件，适合于求解类似谐波齿轮传动的多体系统动力学问题。

1 模型的建立

（1）齿轮几何模型的建立。谐波齿轮几何模型建立的思路是：首先利用Pro/E的二次开发工具模块Program分别绘制刚轮与柔轮，绘制出基准曲线和齿廓线；其次是镜像复制齿廓渐开线，选取两轮的齿顶圆、齿根圆和两条渐开线作为使用边，利用拉伸命令创建第一个轮齿，进而旋转阵列生成齿轮模型；最后创建齿轮的辅助特征，完成一个完整齿的参数化建模。在这个基本齿轮的基础上，通过修改基本参数，得到需要的齿轮三维实体。

（2）传动系统模型的建立。利用Pro/E造型软件，建立好每个零件几何模型后，再利用其装配功能将零部件连接起来，并对装配好的模型进行干涉检查和简单的运动学分析。……