梁聪聪，焦国太，张 可，陈建文

（中北大学机电工程学院，山西 太原 030051）

0 引言

传统的雷场一旦部署就无法调整，在现代多种扫雷手段面前，已经达不到理想的封锁效果。为解决上述问题，智能自修复雷场中各个地雷不但具有自主移动能力，而且具有目标识别、定位和通信能力，一旦雷场因作战消耗或敌方扫雷出现缺口，雷场能判断缺口，根据相应的修复策略自主移动地雷填补缺口，重新恢复对作战区域的封锁［1］。

目前自修复雷场系统由美国几家公司共同研究，美国Sandia公司采取的修复策略为蜂窝式修复，该方案最终达到的理想效果是节点之间为无缝分布，即两节点间的距离为期望距离，多节点组成期望的分布结构，但该方案要使封锁区域所有节点连续多次跳跃才能达到期望分布。美国SAIC公司提出多模式修复的策略，根据节点掌握雷场缺口信息的多少来采用不同的修复策略。当雷场缺口信息全部可知时，采用缺口定位模式；当雷场缺口信息部分可知时，采用邻居节点修复模式；当雷场缺口信息很少或不可知时，采用随机跳动修复模式。该方案对缺口信息有依赖性，对缺口的信息融合有较高要求［1］。

针对雷场多次跳跃引起的修复效率问题，本文引入智能代理（Agent）体系，提出基于智能Agent的雷场自修复策略。

1 智能Agent及黑板模型

1．1 智能Agent

智能Agent是代表一切具有智能（无论自然智能，还是人工智能）的实体的一个抽象名词，因此，它可描述机器人、智能设备、智能软件等。……