王 艳，金 晶，黄 晨

(哈尔滨工业大学控制科学与工程系，黑龙江哈尔滨 150001)

多机器人编队控制的研究是多机器人协调问题研究的基础，具有典型性和通用性。本文对常用的多机器人编队算法进行了研究并加以改进，设计出一种融合了多种机器人编队算法优点的新算法。我们在理论仿真验证的基础上，通过自主搭建的群体智能移动机器人系统进行了实物仿真验证，展现出新编队算法的通用性和有效性。

1 编队算法概述

常用的多机器人编队算法有领航跟随法、人工势场法和基于行为法等。

1.1 领航跟随法

领航跟随法的基本思想是:在多机器人组成的群体中，某个机器人被指定为领航者，其余作为它的跟随者。跟随者以一定的距离间隔跟踪领航者的位置和方向，该方法可进行扩展，即不仅可以指定一个领航者，也可以指定多个，但群体队形的领航者只有一个。根据领航者与跟随者之间的相对位置关系，就可以形成不同的网络拓扑结构［1］。

1.2 基于行为法

该法首先为机器人规定一些期望的基本行为，一般情况下，机器人的行为包括躲避障碍、避免碰撞、驶向目标和保持队形等，当机器人的传感器接受到外界刺激时，根据传感器的输入信息做出反应，并输出反应量作为该行为的期望反应(例如方向和运动速度)。行为选择模块通过一定的机制来综合各行为的输出，并将综合结果作为机器人对环境刺激的反应而输出［2］。3)人工势场法