陆小红，郭 进

(西南交通大学 信 息科学与技术学院，成都 6 10031)

铁路智能化的发展和对运输效率要求的提高，也确定了列车自动驾驶（ATO）必将成为我国高速铁路列控系统的发展趋势。

ATO作为列车运行控制系统的核心子系统，在列车自动防护（ATP）的安全防护下，实现列车自动驾驶，达到高效、准点、舒适、节能、精确停车的目的[1]。而ATO技术是利用计算机技术对列车运行进行模拟和仿真，寻找合理的优化操纵方案，保证列车运行的安全性、时间性、精确停车及乘客舒适性。本文的重点就是综合考虑以上各指标，设计出列车自动驾驶算法，建立仿真系统，寻找较优的操纵方案，生成列车实际运行曲线，并对相关数据进行记录存档。仿真系统还可以根据不同的线路情况对列车的运行轨迹作相应的调整。

1 ATO系统结构

要实现ATO的功能，首先要通过应答器和轨道电路上传线路参数及移动授权信息到车载设备，车载设备生成ATP防护曲线，并在其防护下，实现列车的安全运行。其系统结构如图1。

图1 ATO系统结构图

ATO是实现列车高质量的自动驾驶，自动完成列车启动、牵引、巡航、制动控制的设备。对前行列车进行合理追踪，确保达到旅行速度和设计的时间间隔，使列车速度自动调整到最优范围内，以减少牵引、巡航、制动间的切换，达到节能目的。

2 ATO控制算法

列车自动运行过程由3部分组成：列车启动阶段、列车运行阶段和列车停车阶段。对列车的运行过程分此3段进行算法控制，寻找合理的优化操纵方案，给出最优控制力来控制列车运行。……