张涛，杨振强，王晓旭

（大连理工大学 电力电子研究所，辽宁 大连 116023）

应用eQEP及编码器测量电机位置与速度的方法

张涛，杨振强，王晓旭

（大连理工大学 电力电子研究所，辽宁 大连 116023）

现代电气传动伺服系统中，对电动机转子位置及转速的检测必不可少，并在一定程度上决定着整个系统的性能。介绍了一种使用DSP28335的增强型正交编码脉冲单元（eQEP）与增量式编码器测量电机转速的方法。提出了一种改进的变权值平均速度算法，对其进行了对比误差分析，并通过仿真与实验证明了该算法的可行性。应用该方法，可以方便地设计出电机测速方案，在保证测速范围的前提下合理选择元件参数和算法参数，可精确测得电机转速。

增强型正交编码脉冲单元；编码器；变权值平均

1 引言

现代电动伺服系统发展突飞猛进，尤其是在机械制造行业中发挥着不可替代的作用，各种机床运动部分的速度控制、运动轨迹控制、位置控制等，大量采用了电动伺服系统。而电机闭环系统中，不可避免的需要对电机转子位置（P）及速度（S）进行实时测量，并在PS测量结果的基础上采用相应的算法及控制策略。因此，PS测量环节的性能优劣在很大程度上决定了整个伺服系统的精度和响应速度［1］。光电编码器高精度、高速度、无非线性误差，采用差分输出，抗电磁干扰能力强，易于安装及使用，在目前电机控制得到了广泛应用。TI公司最新推出的TMS320LF28335微控制器内部集成了增强正交编码脉冲模块（eQEP），由该模块与光电编码器配合使用，构成了电机位置高精度、快响应测量的完美解决方案。……