杨斌，刘惠康，代文蕤

（1.成都理工大学 工程技术学院，四川 乐山 614007；2.武汉科技大学 信息科学与工程学院，湖北 武汉 430080；3.武钢冷轧硅钢片厂 吊车车间，湖北 武汉 430080）

桥式起重机抗扰动跟踪控制器的设计

杨斌1，刘惠康2，代文蕤3

（1.成都理工大学 工程技术学院，四川 乐山 614007；2.武汉科技大学 信息科学与工程学院，湖北 武汉 430080；3.武钢冷轧硅钢片厂 吊车车间，湖北 武汉 430080）

桥式起重机作为一种现代搬运机械，广泛应用于现代车间、仓库、港口码头装卸等国民经济的各个领域，然而要对桥式起重机的吊物位置和吊物的摆幅进行精确控制是相当困难的。提出并设计了一种基于伺服补偿器和镇定补偿器的抗扰动跟踪控制器，实现了桥式起重机的精确定位和消除吊物的游摆。仿真和试验结果表明，这种抗扰动跟踪控制器完全能够满足桥式起重机安全地执行装卸任务，实现无人职守的自动化操作。

抗扰动跟踪控制器；拉格朗日方程；极点配置；伺服补偿器；镇定补偿器

1 引言

桥式起重机在冶金工业中主要承担着空中搬运、成品或半成品的地点转移、以及日常主要生产设备的大修、中修或小修等工作任务。由于起重机在运行过程中，吊物因惯性或受到外部干扰（如：大、小车的加减速、启动和停车、风力）等影响，会使得吊物离开原有的平衡位置产生很大的摆动。这种摆动不仅使得吊物的装卸难以定位，降低了生产效率，而且还对周围的吊装人员和设备带来严重的安全隐患。……