徐 达，帅 元，韩振飞，夏 祥

XU Da,SHUAI Yuan,HAN Zhen-fei,XIA Xiang

（装甲兵工程学院，北京 100072）

0 引言

智能体机器人（Agent）是机器人领域近年来十分热点的问题，它以高度的灵活性、容错性和鲁棒性克服了以往集中式控制理念的不足，成为对机器人系统进行系统分析和设计的强有力的一种方法。在一个复杂系统中，系统整体往往可由许多个智能体按一定规则结合而成，通过采用基于协商的决策这就是多智能体系统（Multi-Agent System，MAS），它能够在相同环境中得到多种的解决问题方法，具有并行性、智能性和柔性。对于具有高智能特性的7自由度弹药装填机器人来讲由于对机器人的鲁棒性要求较高，所以运动控制的过程十分复杂。本文运用MAS方法，通过软件对七自由度弹药装填机器人运动轨迹进行了研究，得出了单关节失效时的运动轨迹。

1 弹药装填机器人运动控制结构

研究弹药装填机器人运动控制最为主要的工作是关节空间位置、速度、加速度以及所形成的运行轨迹。弹药装填机器人结构复杂普通关节空间地解算不利于快速和有效地克服关节故障产生的运动退化，而MAS系统具备高度的错容性，可以有针对性地对弹药装填机器人进行运动控制。

1.1 任务区分

对于弹药装填机器人的MAS系统来讲，设计的根本意义就是简化数学的模型，增加关节协作的次数从而达到克服故障的目的。这就要求将任务的目标作为实时解算的根本依据，所以首先要将任务进行有效的区分。

1）协调任务目标：在整个协作过程中，除了必须存在多个参与协作实现协作目标的参与者外，还存在负责MAS协作的协调者。……