刘南昌，李全，王宏，张楠

（五邑大学 信息工程学院，江门 广东 529020）

基于单神经元PID的直流电动机速度控制算法研究

刘南昌，李全，王宏，张楠

（五邑大学 信息工程学院，江门 广东 529020）

为了处理常规PID难以克服的电动机非线性、模型参数易变等问题，通过单经元PID速度控制器控制算法的研究，实现了对PID控制器参数的动态调控，克服了电动机非线性、参数易变等不良影响.仿真结果表明，单神经元PID控制器优于常规PID，其自适应能力好、响应快、鲁棒性强、系统稳态和动态特性良好，能满足实际运用和电动机快速响应的要求.

电机控制；PID；单神经元PID

在直流电动机驱动系统中，速度控制是工程应用的主要目的，一般要求系统具备响应时间短、稳定误差小等特点，常规PID是直流电动机驱动系统速度控制的较好手段.但是，由于电动机驱动系统具有非线性、时变性以及驱动响应的滞后复杂性等特点，对其建立准确的数学模型将变得非常困难，这就使通常依据电动机模型计算出的PID控制器参数很难达到满意的控制效果.神经网络控制作为一种不依赖于模型的控制方式，在非线性控制领域得到了广泛的应用，[1-2]本文对常规PID和单神经元PID在电机速度控制系统上的应用进行了研究和比较.

1 系统简介

直流电动机驱动速度控制系统包括电动机驱动模块、直流电动机和测速模块.本文采用RS-380SH型直流电动机作为系统的驱动电动机.其工作电压范围3.0～9.0 V、额定电压值7.2 V[3]，无负荷转……