中图分类号：TH112 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.07.010

0 引言

对于动平台具有移动输出特性的三平移（3T）空间并联机构而言，由于其具有工作空间大、所需驱动元件少、易于加工制造等优点，在水果采集与分拣系统中具有广泛的理论研究和实际应用价值。

当前，国内外学者针对三平移并联机构的研究已取得一定成果。CLAVEL发明了著名的Delta并联机构，该机构在工业领域得到了广泛的应用。杨廷力等[2]I51-162基于单开链单元得到了多种新型3T机构。TSAI等3对3-UPU并联机构进行了运动学分析及结构优化。李菊等基于方位特征集理论，设计了一种新型的3T并联机构，对其进行了动力学分析及性能优化。ZHU等设计了一种新型三平移柔性机构。MACHO等设计了一种无浮动移动关节、无冗余约束的新型三平移机构。ZENG等7-8设计了一种直线型驱动的三平移机构，并对此类机构进行了衍生拓展。PRAUSE等针对多种直线驱动三平移空间机构，采用数据综合、边界状况等方法进行分析比较，并且挑选出性能较好的机构。沈惠平等设计了两个部分运动解耦的新型三平移并联机构，并对其进行了刚度及工作空间分析。李菊等综合考虑子工作空间，运用叠加原理，提出一种包含运动位置正解的3T并联机构。沈惠平等2基于方位特征的并联机构设计方法，设计了一种低耦合度半对称三平移并联机构。PAN等[3设计了一种具有三平移特性的柔顺并联机构，并通过分析给出所设计机构的位姿精度及空间平移特性。MENG等[14-15]对Delta-CU并联机构进行优化，并对所设计机构的灵敏度进行了分析。……