中图分类号：TH161 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.07.011

0 引言

旋转矢量（RotaryVector，RV）减速器是一种精密传动装置，是工业机器人的核心零件，其传动精度和平稳性直接影响整个系统的性能。在RV减速器的生产和装配阶段，不可避免地会出现制造和装配上的误差。这些误差会影响其传动精度和运行稳定性，同时也会影响减速器的使用寿命，而仅提高加工质量又会使成本剧增。因此，研究RV减速器装配过程中的角度误差调整方法和公差分配方法，对精密减速器的制造装配与降低成本有着重要的参考意义。

众多学者对公差分配和RV减速器传动精度进行了广泛研究。在公差分配方面，谢雄伟等-2提出了基于3DCSVariationAnalyst软件的RV减速器三维公差分析模型；吴翰林等采用基于三角模糊数的层次分析法来计算各个误差因子的权重，初步为行星滚柱丝杠（PlanetaryRollerScrewMechanism，PRSM）行程精度的误差项进行公差分配，并利用序列二次规划算法优化了轴向间隙的误差项公差；郭俊康等[4172-180通过状态空间模型，提出了基于误差状态最优估计的精密机床装配调整工艺决策方法；刘奕颖等5-采用种群多样性参数，为机床公差分配构建了一种自适应性遗传算法；马宁等通过几何公差自上向下分配的定性分析与定量计算，提出了一种基于配合约束的几何公差分配方法。在RV减速器传动精度方面，竹振旭等创新性地提出了一项涵盖所有部件制造装配误差、齿轮强度及轴承强度等相关因素的非线性力学公式，全方位地进行了系统的不确定性及非线性特性的灵敏度分析，得出了影响传动精度的关键因素；……