李东辉 ，李东印,2 ，王 伸,2 ，黄志增 ，刘 清 ，张学亮 ，郑立军 ，张旭和 ，朱时廷

（1.河南理工大学 能源科学与工程学院, 河南 焦作 454003；2.煤炭安全生产与清洁高效利用省部共建协同创新中心, 河南 焦作 454003；3.天地科技股份有限公司 开采设计事业部, 北京 100013；4.北京天玛智控科技股份有限公司, 北京 100020；5.河南焦煤能源有限公司古汉山矿, 河南 焦作454350；6.郑州煤矿机械集团股份有限公司, 河南 郑州 450000；7.晋能控股煤业集团 同忻煤矿山西有限公司, 山西 大同 037199）

0 引 言

煤矿智能化开采是煤炭工业高质量发展的核心技术支撑[1]。为实现厚煤层智能放顶煤开采，除了掌握顶煤运移与放出规律，解决煤矸识别等技术难题外，还需要借助高精度传感器、人工智能、控制算法等，实现数据采集、命令决策精准执行。放顶煤液压支架的掩护梁、尾梁、插板组成的放煤机构与后部刮板运输机共同决定了放煤过程中放煤口的即时形态。准确掌握支架放煤机构的运动规律，是智能放煤决策软件研发与放煤命令精准执行的必要条件，也是在智能放煤过程避免发生插板误入刮板机，造成刮板断链、支架损坏等安全事故的前提。

综采工作面装备的合理选型与配套是实现四柱式放煤机构的精准控制首要条件。工作面“三机”配套旨在确定刮板输送机、采煤机和液压支架的设备相互配合尺寸，主要包括梁端距、过煤高度和放煤口尺寸等参数的匹配[2–4]，国内外学者从放煤工艺、放煤设备优化及设备间的相互配合等方面不断探索改进。……