范志恒，杨大志，黄仁杰，柳忠彬，段林

(1.四川轻化工大学机械工程学院，四川宜宾 644000；2.中核建中燃料元件有限公司，四川宜宾 645154)

0 前言

随着社会进步和科技发展，作为提高人类生活质量的特种设备——特殊压力容器的使用量日益增加。目前使用最多的是具有分离、储存、反应等功能的容器。此设计主要针对用于危险品储存的移动式压力容器。

移动式压力容器在全球贸易中扮演着重要作用，它可以用于运输维持人类生存和科技发展必需的生活原料、工业原料、化学原料，如液化气、有机化学合成原料、放射性原料等[1]。移动式压力容器的使用与危险品息息相关，若操作不当会造成环境污染甚至人员伤亡。目前该种容器大多还是由人工进行装配和拆卸。为了减小这种危险，使这种容器的封装、拆卸更加标准化；也为了解放劳动力，降低人工成本，本文作者提出由PLC与触摸屏构成控制系统，以实现容器的自动化装配。

1 系统总体设计方案

特殊容器自动装卸装置结构主要有部件抓取模块、光纤定位模块、工位回转台、螺栓就位机械手、螺栓拧紧平台、防脱落安全联锁模块等[2-3]。部件抓取模块主要包含了丝杆模组、真空抓盘、伸缩电缸、驱动电机、光纤传感器、物位开关等。系统各模块主要功能为：

(1)部件抓取模块。气爪开合由电磁阀控制，抓取部件时由水平丝杆模组与垂直电缸模组定位部件坐标，抓取时开启真空负压将物体表面牢牢吸附。由光纤传感器判断部件夹取位置是否合理，以及运动过程中部件是否脱落。……