南宇洋，朱其新，2，刘红俐，朱永红

(1.苏州科技大学机械工程学院，江苏苏州 215009；2.苏州科技大学江苏省建筑智慧节能重点实验室，江苏苏州 215009；3.景德镇陶瓷大学机电工程学院，江西景德镇 333001)

0 前言

永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM)具有结构简单、运行可靠、体积小、质量轻等特点，随着近年来永磁材料的发展以及永磁电机技术的完善，永磁同步电机在各个领域用途广泛。不过永磁同步电机是一个强耦合、非线性的系统[1-3]，对内部参数扰动和外部干扰极其敏感，因此传统的线性控制方法很难取得满意的控制效果。

滑模控制(Sliding Mode Control，SMC)是一种变结构控制，不同于传统的线性控制，它拥有非线性、对扰动具有强鲁棒性的特点[4]，非常适合用在永磁同步电机的控制上，是当今的研究热点。滑模控制的设计中滑模面的设计通常为第一步。早期的线性滑模面[5]使得系统状态满足渐进收敛，之后ZAK[6]提出了终端因子，进而提出了终端滑模面，把渐进收敛发展到有限时间收敛，到后来的非奇异终端滑模面[7]对终端滑模面的奇异性进行修正，以及最近提出来的积分终端滑模面[8]，在保留了终端滑模面的特点后加入积分滑模面改善了稳态误差。此外全局鲁棒滑模面[9]使得系统状态从一开始就在滑模面上，使得全局鲁棒成为可能。

不过SMC控制最大的问题就是抖振问题[10]。为了解决这个问题，国内外学者进行了大量的研究，归纳起来，主要有以下几种方法：第一种方法是用边界层法去抖振，边界层方法抑制抖振主要是在滑模面设置一个边界从而减小抖振，但是却降低了鲁棒性[11]；……