施玉璋 王正国

武汉理工大学交通与物流工程学院 武汉 430000

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随着社会的发展，近年来我国汽车保有量持续增加，停车难的问题日益显著，高效利用停车资源，使停车系统平稳高效运行已成为当前亟待解决的问题，故紧致化智能停车系统（Smart Compact Automated Parking System，SCAP 系统）应运而生。该系统由移动小车在存储通道上方四向移动以完成车辆的水平运行，减少了传统机械式立体车库水平运行时所需的巷道及移动以腾出空间的时间，有效提高了土地利用率和运行效率。移动小车四向移动容易导致运行冲突发生，影响系统的平稳高效运行。

为解决此类问题，文献[1]提出了动态路径规划的算法框架，为停车系统上多机器人小车的实时并发定义了一个最小障碍物的策略；文献[2]针对智能电梯停车库，在系统中AGV 的最短可行路径上实时更新时间窗以实现无碰撞运行；针对应用广泛的平面移动式立体车库，文献[3]基于全局最优路径使用动态窗口法，预测移动设备在采样速度下将要前进的轨迹和方向，以实现避障运行；文献[4]则给出了不安全状态下基于时间窗算法的RGV 运行冲突控制策略。目前，国内外学者主要通过Petri 网、时间窗迭代和动态窗口法实现存取系统的运行冲突控制[5-10]。

目前，针对停车系统运行冲突控制的研究较少，无法直接迁移至SCAP 系统，且常使用等待或重规划的方法，容易导致系统运行不平稳，且造成较长延迟，影响系统运行效率。本文将结合以往研究，在使用改进A*算法为移动小车规划最佳路径的基础上，提出了时间窗的3 种操作，以速度控制为主，在尽量不影响运行效率的同时实现移动小车的无冲突运行。……