胡国栋

中航华东光电(上海)有限公司 上海 201100

0 引言

随着我国经济与科技的不断发展，自动化技术日新月异，机械手在各行各业的应用也逐渐扩大，与此同时，单个机械手使用的局限性也随之扩大，无法满足工业生产的技术要求。在很多场合，多个机械手配合或机械手与自动化设备协同运作的情况越来越多，其应用极大地提高了工作效率[1，2]。本文主要对机械手与自动化设备的协同运作进行分析，对其实际生产进行更深入的研究。

目前，许多学者针对多机协同作业问题提出了许多的方法。曹如月等[3]采用全局与局部相结合的方法，通过对比分析任务序列规划问题和旅行商问题，结合蚁群算法，建立了多机协同作业任务分配模型以及农机作业的任务序列规划模型；张兴国等[4]通过寻找系统联盟中能够以最小代价执行任务的一个或多个机器人来求解多机器人系统任务；徐意[5]提出了适用于变位机基坐标系标定的关节轴线法和适用于机器人基坐标系标定的三点“握手”法以获取协同系统模型中主从运动单元相对位置关系并推导出了主从协同正逆变换公式，设计协同运动插补算法和同步运动插补算法来实现协同运动控制。

本文基于主从控制设计了上料取纸新系统，首先对取纸设备进行运动学分析，并根据上料机械手的可达空间，分析设备与机械手的碰撞可能从而分析取纸设备可达的空间，再根据机械手与设备的相对空间运动，工件上待作业轨迹点的位置，结合设备作业姿态，进行机械手与取纸设备的协同分析。……