殷新科，杨 芳，李济顺，赵伟桦

(1.河南科技大学机电工程学院河南省机械设计及传动系统重点实验室，洛阳 471003；2.洛阳轴承研究所有限公司，洛阳 471003)

0 引言

机器人臂通常是在三维空间中完成复杂、精准且有规律的往复运动，在使用过程中RV减速器轴承会受到方向和大小同时变化的载荷，特别是在重载工况下，RV减速器主轴承所受载荷会发生剧烈变化，对RV减速器主轴承的回转精度甚至使用寿命有较大影响。轴承试验是测试轴承性能了解轴承寿命和可靠性的重要手段[1]，载荷谱的编制是轴承试验的基础，为保证轴承在整个寿命周期内安全可靠，会对轴承进行模拟试验，即模拟零件实际受力或过载的工况。通常情况下RV减速器主轴承所受载荷随时间变化，实际载荷信号存在规律性差、变化频率快、背景噪声大的缺点，使得试验不能直接按照实际载荷信号进行加载。因此探索可有效模拟实际工况的试验载荷谱，不仅可以充分反应RV减速器主轴承的服役载荷特征，而且能更有效的进行试验验证。

目前，在航空、风电、汽车、矿山机械等领域有关载荷谱的研究取得了一些成果。许聪等[2]对航空发动机原始载荷谱进行雨流统计，通过添加若干个数据点，获得航空发动机滤波谱；李继世等[3]针对测取的航空发动机附件振动数据，利用工程截取法对数据进行分离，通过频谱校正技术进行数据统计分析，提出了可用于试验的简化载荷谱编制方案；戴莉斯等[4]利用雨流计数法对数据进行统计处理，通过相关系数优化，提出了多种工况风电轴承试验载荷谱编制方案；……