吴 桦

（江西软件职业技术大学 江西 南昌 330041）

0 引言

随着工业4.0时代来临，在智能算法、虚拟仿真、深度学习等技术加持下，智能机器人的应用领域和服务场景愈加多元化，作用优势更加明显。在抗震救灾、地质探测、航天事业、运输搬运机器、快递分拣等领域都取得了较好的效果，有效地提高了社会生产效率。智能机器人应用场景的多元化及复杂程度导致用户对智能机器人的控制要求更加严格，只有借助更为完善、精细化的控制体系，才能将智能机器人的功能优势充分挖掘出来，文章依据智能机器人的作业需要，探索了基于ATmega单机片的智能机器人控制系统设计，并借助仿真环境来验证控制效果。

1 智能机器人系统总体方案设计

1.1 设计目标

本系统设计旨在实现智能机器人的自主化、智能化作业，让其能在复杂的地面环境中高效完成作业需求。在功能种类方面：一是需要具备自动移动功能，可以自动识别路径障碍，完成对应的路径规划。二是人机交互功能，通过人机交互来实现信息数据的高效传输；同时系统软件也能实时获取到智能机器人的运行状态和可观测数据，便于控制系统更好的调整智能机器人作业状态和相关任务发布。三是环境探测功能，智能机器人需要借助传感器对周围环境进行动态探测，并根据任务要求实时匹配，并借助智能检测算法生成决策信息。在系统结构上[1]，分为机械结构、驱动系统、探测系统、控制系统；……