王一州，付 宇，孙长闰，乔雷章

（1中国民航大学 天津 300300）

（2航大汉来天津航空技术有限公司 天津 300300）

0 引言

在现实中，基于任务的总体成本控制以及无人机的负载能力和续航能力等约束，单目无人机在应用中的性价比极高，因此大多数情况倾向于选择装备单目摄像头的小型无人机来完成任务。单目无人机一般安装一台视觉成像设备形成单目视觉，单目视觉在很多方面都比双目视觉有优势。单点测距法是利用单目摄像头作为唯一的传感器设备，在飞行到一定位置时为被测物拍摄一张图像，选取图像中的三个点联立方程进行计算求出被测点到光心的距离。移动测距法是利用两次拍摄中物体在像平面的投影宽度和移动距离之间的关系求出相机与被测物的距离。遥感技术为人们快速、全面了解地表覆盖变化提供了技术支持，在高分辨率遥感技术不断发展的大背景下，大量高品质遥感图像的采集越来越方便。遥感图像是利用遥感技术生成的远距离图像，可以对目标进行有效的处理，本文将介绍利用遥感法进行区域的面积的计算。

1 单目PNP摄影法测距

1.1 单点拍摄法

φ、w、k分别为相机三个方向的欧拉角，只旋转不平移时世界坐标系转化成相机坐标系的公式如下：

式中Xc、Yc、Zc分别代表相机坐标系中的三个坐标，Xw、Yw、Zw分别代表世界坐标系中的三个坐标。

P为被测点，p为像点。O-XYZ为地面坐标系。o-uv为像屏幕坐标系，每个点都是一个像素，u、v分别代表相应像素在图像中的行列值。……