孟 飞 彭兴禹 徐尤南

（载运工具与装备教育部重点实验室 华东交通大学， 江西 南昌 330017）

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外骨骼这一概念在早期的科幻小说中被提出，在现实社会中最早被提出可以追溯到19 世纪30 年代。随着工业革命的发展，英国人首次提出将蒸汽机穿戴在人身上来增加人体力量[1]144-145。19 世纪末期，俄罗斯人尼古拉斯·亚根（Nicholas Yagn）申请了一项外骨骼专利，这是首次提出制造的外骨骼装备，但是这台装备并未被制造出来。直到20 世纪60 年代，外骨骼的研究取得实质性进展。1963 年，美国陆军外弹道实验室的扎鲁德尼（Zaroodny）发表了一份技术报告，提出已着手解决外骨骼的可携带电源、控制系统、传感系统、人机交互系统等难题[1]146-147。20 世纪60 年代末期，在美国海军研究办公室的资助下，通用电气研究公司和康奈尔大学合作研发了首台全身动力外骨骼模型，这台外骨骼模型被命名为“Hardiman”，其质量达680 kg，有30 个自由度并且覆盖全身[2]，虽然它不具备灵活紧凑的特点，但这是可穿戴外骨骼的首个原型机。在2000 年，美国国防部高级研究计划局开始启动外骨骼项目，随后，多个国家掀起了外骨骼研究的热潮，可穿戴外骨骼领域进入飞速发展阶段。

研究外骨骼的初衷是为了增强人体力量，应用于军事领域以增强单兵作战能力。科研人员根据仿生物学，结合计算机辅助、动力驱动等，使人体穿戴以后能够大幅度提高自身力量和速度，实现举重若轻的目的。随着技术的发展，外骨骼被开发应用于康复领域，针对下肢肢体受损导致行走功能不健全的人，利用可穿戴外骨骼设备可以帮助他们行走。……