郭民环，杨文康

（苏州市职业大学 电子信息工程学院, 江苏 苏州 215104）

概述

机器人作为一种能够实现半自主或全自主工作的智能机器[1-3]，近年来随着集成芯片、通信、控制等技术的发展[4]，开始在越来越多的场合得到应用。从工业领域的多关节机器人到特定领域的服务型机器人，从固定于某一位置操作的固定机器人到能够自主规划、自主导航的移动型机器人，从单独作业的个体机器人到协同作业的机器人群[5]。机器人涉及的学科门类繁多，功能需求也是千变万化，这些都对团队合作和任务协同提出了更高要求。

鉴于此，立足协作机器人的发展需求，依托某学生竞赛项目开展移动射击机器人系统设计工作。

1 任务分析

战地攻防赛比赛场地尺寸为3*6 m，场地中间隔栏将场地分为红蓝两个阵地，双方机器人只能在各自的阵地中完成攻防任务，其比赛场地的三维示意图，见图1。

图1 战地攻防赛项的比赛场地三维示意图

任务要求选手利用手动或自动方式控制多台移动机器人，通过协同的方式完成巡线、射击、夹取等任务。其中，移动射击机器人的主要目的是将需要打击的目标物搬运到A 点开始交接，然后由另一台机器人将其搬运到B 点，紧接着放置到固定位置，以供在机器人后续任务中对其进行射击，见图2。

图2 射击目标分布示意图

2 机械结构设计

2.1 移动机构

移动机构的设计目标，一方面是能够让机器人在平面内移动既要快速也要精确，另一方面还要能够配合射击机构，以便完成高质量的瞄准动作。……