张瑞森，万兴鸿，高 昕

（成都工业学院，四川 成都 611730）

移动机器人控制技术[1]在近几年发展迅速，不断渗入到电力、能源、运输、工业、农业等多个行业。但是，传统的工业物流机器人模式的缺陷日益增多，这对农业物流方向上的拓展应用形成了阻碍。为了将导航小车更好地应用到农业物流领域，所以就有了本次设计中的AGV小车综合系统的研究、设计与实现。

AGV型小车[2-5]是一种可以沿着设置路线行驶的自动导向设备，为了方便实时现场调度，所感知到的信息通常会向计算机传递。

在农业大棚的应用场景中，AGV小车用于大棚环境里的对植物的监测和物料运输。目前市面常见的AGV小车通常只能实现简单地前后移动与固定轨道上的转弯，很难满足复杂的农业大棚环境，且系统不容易低成本重用。

为了解决传统AGV小车在大棚环境里应用时四向移动能力不能满足需求的问题，设计了基于麦克拉姆轮的新型AGV运动小车，小车采用麦克拉姆轮，麦克纳姆轮具有更强的灵活性，可以实现多方向移动。系统采取多重控制、混合决策的方式，使其更方便、更立体、更精准地判断方位和自动化作业。

1 系统优势

本文结合新的农业应用场景下的自动化物流的全新需求，设计了基于麦克纳姆轮的AGV农业物流小车，该系统运用的多重控制、混合决策的技术，不仅能用于农业物流，还有拓展到其他关联领域的潜力与可能。经比较分析，本次设计的新型小车具有如下的优势：①小车通过麦轮全驱联动技术，可以完成任意方向的前进、后退、斜行、本地自由全角度旋转等运动形态；……