李军，黄卫剑，陈锦攀，谢洪途，王朋，朱亚清，潘凤萍，李德波

(1. 广东电网有限责任公司电力科学研究院，广东 广州 510080；2. 南方电网电力科技股份有限公司，广东 广州 510080；3. 中山大学 电子与通信工程学院，广东 广州 510275；4.南方电网数字电网研究院有限公司，广东 广州 510623)

基础工业如电力工业[1]等历来是各种控制技术应用的重地，基础工业是关系国计民生和国家战略的基础支柱产业，其发展水平直接决定了一个国家的技术水平和经济发展水平。工业控制技术(如基础工业过程控技术)代表了基本的工业生产工具，直接决定了工业生产力水平。

1788年，瓦特借助离心调速器[2]实现了蒸汽机转速控制，对18世纪以蒸汽机为代表的第一次工业革命起到了巨大的推动作用。离心调速器实现了一种比例作用的反馈控制即瓦特原理[3]，代表了第一代基础工业过程控制技术[4]，离心调速器明显的问题是存在系统稳态误差[5]。

从19世纪末到20世纪上半叶，电机工程[6]的发展开启了第二次工业革命，对控制提出了较高的要求。1936年考仑德(A. Callender)和斯蒂文森(A. Stevenson)发明出比例-积分-微分(proportional-integral-derivative，PID)控制器[7-13]，代表了第二代基础工业过程控制技术[4]。PID控制的结构简单、鲁棒性能[14]良好，适用于大多数的工业过程控制[15]，在包括火电机组[16]在内的工业过程控制领域得到广泛应用，推动形成了巨大的工业生产力。

PID在工业控制工程应用上是成熟的，在理论提炼上是完善的，PID理论的完善对整个控制科学的推动作用极其巨大，多年来并没有出现第二个像PID这样的控制。……