彭晓燕，邢星飞，崔庆佳，黄 晶

（1. 湖南大学机械与运载工程学院，长沙 410082；2. 中汽研汽车检验中心（天津）有限公司，天津 300300）

前言

分布式电动汽车凭借其传动效率高、四轮独立可控和驱动系统固有的冗余特性等优势，近年来得到学术界和工业界的广泛重视。然而，分布式电动汽车在不同行驶工况和环境下，仍会发生跟踪误差。尤其当车辆高速行驶时，由于轮胎的纵向力与横向力相互耦合，导致轮胎的侧向力无法满足汽车转弯需求，进而车辆发生失控、侧滑等危险。同时，驱动电机长期受到过热、过压等因素的影响，容易出现故障甚至完全失效，从而导致车辆产生不良的横摆力矩。若不及时采取有效的控制，其行驶动力性、稳定性与安全性将受到严重影响。因此，驱动电机正常与故障下的主动安全控制，是确保车辆安全稳定行驶的有效途径，也是当前分布式驱动技术的研究重点。

针对分布式电动汽车正常驱动下的稳定性控制，Yu等为改善车辆行驶时瞬态、稳态响应下的操纵性能，在控制系统中引入了状态反馈控制，对四轮驱动力重新分配。该方法可实现瞬态响应快、稳态误差小的要求，但采用前后轴平均分配横摆力矩，难以使四轮分布式驱动系统（4WDDS）的性能达到最优。Li 等针对带有四轮独立转向的分布式电动汽车，提出了一种分层控制结构，分别基于比例控制与最小二乘法对驱动电机、转向电机执行器进行分配控制，仿真结果表明提高了车辆横摆角速度跟踪精度。……