方鹏 王海 杨霖 涂志健

（1安徽工程大学机械工程学院，安徽芜湖, 241000；2工业和信息化部电子第五研究所，广州,511300； 3芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司，安徽芜湖,241000)

激光跟踪仪作为一种精密测量仪器，具有测量范围大、测量精度高、测量速度快、操作要求低等特点，目前已广泛应用于工装的加工和检测、大型装配件和零件的检测、标定机器人等众多领域[1-3]。但在使用过程中，由于受激光跟踪仪测量原理与测量部件结构等因素影响，激光跟踪仪的测量精度一直难以提升。

提升激光跟踪仪测量精度的方法主要有两种[4-6]：一种是对测角和测距系统误差进行补偿；另一种是改进测量方法，如采用激光跟踪仪测边法。根据激光跟踪仪测角精度低、测距精度高的特点，只采用跟踪仪测量的距离值作为观测值，充分发挥激光跟踪仪测距精度高的优势，消除测角误差大的影响，以提升激光跟踪仪的点位测量精度[7]。但是该方法缺少角度测量值信息，所需测站数成倍增加，同时不同的网形（将激光跟踪仪放在不同的位置测量，减少测量角度的误差）对最终的测量精度影响很大。

针对激光跟踪仪测量精度难以进一步提升的问题，本文提出激光跟踪仪的误差补偿方法，以激光跟踪仪系统的误差模型为基础，研究基于标准距离的位姿测量误差标定方法，提升激光跟踪仪精度。

1 测试装置简介

1.1 标准距离导轨总体设计要求

为提升激光跟踪仪位置测量精度，首先需要建立一个高精度的标准距离导轨，满足激光跟踪仪空间位置误差的标定需求。……