吴文俊 夏蕾 陈晓斌 薛增飞

（琦星智能科技股份有限公司，浙江台州，317600）

0 引言

随着现代化工业制造的发展，工业机器人越来越多的应用在工厂自动化生产中的装配、喷涂、焊接等流程中[1-2]。随着机器人工业的快速发展，工业机器人也更多地延伸到生产和生活中的各个领域。本文实现了工业机器人在医学氨基酸样本试验中的操作。

1 实验需求

在医学实验前，氨基酸样本需要进行提前预处理，其主要流程如下。

1.1 试剂配制

1）内标准品提取液的制备：按1:1:98的比例将内标准品、提取液添加剂加入提取液中，涡旋混合1min，配制成内标准品提取液;

2）复溶液的制备：按氨基酸复溶液：超纯水＝4：21的体积比配制成复溶液，混合均匀；

3）待测氨基酸样本、氨基酸低值质控品RQCL及氨基酸高值质控品RQCH的稀释：取10µl待测样本、氨基酸低值质控品RQCL及氨基酸高值质控品RQCH于EP管（小型离心管）中，分别加入40µl氨基酸样本稀释液，震荡混匀（速度达2000rpm，时间为5min），备用；

4）流动相A：量取500ml超纯水至流动相瓶中，再加入1500µl流动相添加剂A及500µl流动相添加剂B，涡旋混合1min，超声10min；

5）流动相B：量取475ml甲醇和25ml超纯水至流动相瓶中，再加入1500µl流动相添加剂A及500µl流动相添加剂B，涡旋混合1min，超声10min。

1.2 加样提取

移取校准品、稀释后的低值质控品RQ CL、稀释后的高值质控品RQCH、稀释后的样本各10µl至EP管中，再移取内标准品提取液100µl至EP管中; 空白样本:取10µl甲醇于EP管中，加入内标准提取液 100µl。

1.3 离心分离

将EP管对称摆放入离心机中，EP管开口处朝里，有利于吸取上清液（样本沉淀后……