简珣

（哈工大机器人(合肥)国际创新研究院，合肥，230051）

0 引言

仿生学诞生于20世纪60年代初，仿生学是生物科学和工程技术相结合的一门边缘学科，通过学习、模仿、复制和再造生物系统的结构、功能、工作原理及控制机制，来改进现有的或创造新的机械、仪器、建筑和工艺过程[1]。仿生机器人是机器人技术和仿生学原理的结合，它集生物学原理和机器电控原理于一体，依据模仿生物的结构、运动特性、生物机理等设计具有优越性能的机电结构。

研究者对仿生机器人的研究是多方面的，也就是既要发展模仿人的机器人，又要发展模仿其他生物的机械（机器）。在分类上，仿生机器人主要利用仿生学原理，所涉及的技术包括机构仿生、感知仿生、控制仿生、智能仿生以及材料仿生等，包含的学科有生命科学、信息科学、脑与认知科学、工程技术、数学与力学、系统科学等。

1 国内外研究现状

随着需求量的不断增长，仿生机器人呈现出种类繁多、形式多样、功能各异等特点。为更加清晰、系统、直观地对仿生机器人的研究现状进行梳理，本文主要从水下仿生机器人、地面仿生机器人和空中仿生机器人三个方面对机器人仿生典型研究成果加以介绍分析。

人类对仿生机器人的探索，最早可追溯到我国三国时期诸葛亮设计的木牛流马，仿生机器人的早期研究主要以日本、美国、德国等国的研究机构为主，背景多是出于国防、外空探索等目的。1960年9月，第一次世界仿生学大会在美国俄亥俄州的空军基地召开。……