谢鹏飞 张燕

（南京大学金陵学院，南京，210089）

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为了培养和开发大学生的聪明才智与创新精神，展示当代大学生机器人制作能力与高新技术应用水平，国内各类机器人大赛得到众多大学生的积极响应和参与[1]。其中擂台机器人赛由于场地需求小、操作安全和观赏性强，国内已有多所高校进行相关研究并设计了多种方案。本文以目前普及较广的对抗型机器人擂台赛为研究背景，以轮式机器人作为研究对象，通过分析机器人结构和程序逻辑，提出一种塔式的竞赛机器人结构，旨在提高机器人在竞赛中的精准度和竞争力。

武术擂台机器竞赛比赛场地为2400mm×2400mm× 60mm的正方体擂台，擂台表面即为双方机器人竞争的场地。机器人的硬件要求重量不得超过4kg，长宽规定不能超过30cm×30cm的方形范围，规定的重量和尺寸可以有上下浮动5%的宽限[2]。当擂台机器人登上擂台后需要寻找敌方机器人并将其推下擂台，其中一方机器人掉下擂台后，对方得一分，掉下擂台的机器人需要在倒计时10s内自主重新登上擂台，否则每过10s对方加一分。如果机器人无法执行无人工干预的自主登台，可以向裁判申请在人为干预后将机器人拿回出发点重启登台，如果一方申请重启机器人，则对方加三分。比赛结束后累计得分高者获胜[3]。

比赛规则体现了擂台机器人不掉落擂台才是最核心的要求，只要自己不掉落擂台，对方便没有办法得分，所以算法设计中保持机器人不掉落擂台的优先级应高于将敌方机器人推下擂台的优先级。……