郭倩楠

（工商银行北京分行，北京，100031）

0 引言

21世纪以来，机器人学科及其延伸出的各种产业得到了世界各国政府的大力重视与支持。中国针对国内工业机器人产业发展，相继出台了各种政策，国家自然科学基金、科技重大专项等项目规划中也有许多机器人相关领域的项目[1]。美国相继启动了“国家机器人计划”及“国家机器人计划2.0”，这些计划受到了美国国家科学基金会(NSF)、美国农业部(USDA)、美国能源部（DOE）和美国国防部（DOD）等多个政府机构的支持。同样地，欧盟以及其他一些国家也都在紧锣密鼓地布局机器人行业的发展。机器人技术日益成为各国科技、军事和综合国力竞争的重要一环。

机器人技术的应用场景众多，因此对于机器人的分类方式也有许多。从机器人的制造材料选择的角度来看，人们平日里见到的机器人多数为刚性机器人，是由刚性构件通过运动副连接的结构，而本文要重点介绍的软体机器人则多数选用柔性材料，如硅胶、塑料、织物等。刚性材料具有运动精准、承载载荷大等优点，但应用其制造的机器人的环境适应性较差，结构也较为复杂，体型较大。相反地，软体机器人则拥有极强的环境适应能力，如能通过各种狭长的缝隙等，结构也相对简单[2]。因此在一些特殊领域，如管道探测、果实摘取等，软体机器人相较于刚性机器人有很大优势，也能很好地满足作业的要求。

机器人是一门新兴学科，从机器人之父约瑟夫·恩格尔伯格在1959年创造出第一个自动搬运手臂到现在不到一个世纪，而软体机器人的研究更是开展得较晚，因此有关于软体机器人的研究还有许多需要改进和完善的地方，如软体机器人的无限多自由度增加了其运动建模的难度等。……