郝 杰 唐叶剑

(1. 江苏旅游职业学院，江苏 扬州 225000；2. 安徽师范大学皖江学院，安徽 芜湖 241008)

随着食品工业化进程的不断加速推进，食品机器人在食品生产、加工等相关领域发挥的作用越来越大[1-2]，中国也相继在国家科技重大专项、国家髙技术研究发展计划等重大战略规划中提出了机器人研发课题[3]。移动机器人路径规划是当前机器人技术研究的热点之一，同时也涌现出了大量研究成果[4-6]，而机器人在食品分拣领域中的应用研究则相对较少。徐翔斌等[7]对移动机器人拣货系统进行了综合论述，并指出基于移动机器人的拣货系统能够大幅度提高物品拣选效率。刘芙等[8]以移动最短距离为评价指标，建立了食品拣取机器人双层路径规划模型，并采用改进的鸡群优化算法对模型进行求解，得到了总移动距离最优规划路径，但是该模型并未考虑路径的平滑度等因素，路径可行性需要进一步论证。张好剑等[9]以工位食品拣取顺序为优化目标，提出了一种基于遗传算法的并联机器人分拣路径优化方法，有效缩短了分拣行程，但是该算法需要充分考虑算法的运算速度以满足分拣实时性要求。余晓兰等[10]、赵相博等[11]、韦洪新等[12]则对食品拣取机器人涉及的视觉伺服控制、运动学基础和抓取臂空间建模等技术进行了论证研究，这些研究成果进一步推动了拣取机器人在食品领域中的实际应用。

研究拟对多点位食品拣取机器人移动路径规……