米西峰 尚展垒 范媛媛 孟晓川

(1. 焦作师范高等专科学校，河南 焦作 454000；2. 郑州轻工业大学，河南 郑州 450002；3. 燕山大学，河北 秦皇岛 066004)

近年来工业技术和互联网技术的快速发展，促进了机器人技术的进步[1]。Delta机器人是一种自由度较少的工业机器人，由于速度快、精度高，被广泛应用于食品、医疗等轻工业领域[2]。双目立体视觉将工业机器人的运动范围从二维平面扩展到了三维空间，使机器人柔性、灵活和高效更佳。

机器人分拣的前提是目标定位和抓取方式的选择，目前，国内外许多学者对定位和抓取方式进行了研究。刘海龙等[3]提出了一种基于机器视觉的机器人定位技术，能够更准确地引导机器人实现立体定位，误差小于0.5 mm，可以满足工业生产的一般性需求。曾劲松等[4]提出了一种基于双目视觉引导的机器人定位与抓取技术，实现了对目标的精确定位和抓取，系统的距离定位误差小于0.5 mm，而且该方法适应性强，可用于抓取各种工件。林义忠等[5]回顾了当前视觉机器人抓取系统关键技术的研究现状，分析总结了相关的图像识别技术，并探讨了这些技术未来的发展方向。倪鹤鹏等[6]提出了一种基于机器视觉的Delta机器人分拣方法，该方法的最快分类速度为110次/min，误抓取率小于2‰，漏抓率为0。上述方法在实际生产中，机器人定位与抓取存在实时性差、操作不稳定、效率低等问题，应用范围受到限制。

研究拟提出一种基于双目视觉的Delta机器人柔性抓取方法。采用张正友标定方法对相机进行标定，通过弦中点Hough变换对目标物进行识别和定位，根据PID跟踪抓取控制Delta机器人抓取动态目标，并通过试验验证方法的可行性，以期为机器人智能化的发展提供一定的参考。……