孙琦峥

（沁源县应急管理局， 山西 长治 046500）

引言

随着煤矿开采业的不断发展，开采作业环境日趋复杂，多变坡、大倾角等危险系数较大的巷道成为煤炭企业生产的主流巷道，煤炭运输安全越来越受重视。无极绳绞车所控制的矿车在实际运输过程中会因轨道的影响而产生颠簸现象，矿车会在垂直方向发生小幅度位移与碰撞，使得矿车的安全系数大大降低[1]。

针对上述现象，本文拟通过运用基于位置的阻抗控制原理，通过调整矿车与轨道的实际作用力设计出一套矿车运行系统，并依据矿车系统设计出相应的无极绳绞车运输控制系统，合理控制矿车运行速度，提升无极绳绞车运输控制系统安全系数。

1 无极绳运输矿车设计研究

传统的无极绳运输矿车所采用的制动主要来自于无极绳绞车通过卷筒对钢丝绳长度控制来进行，该制动方法会使矿车在运行时产生垂直方向的位移与碰撞力，影响矿车安全。如果调小运行速度，会影响矿车运输效率，速度过大，矿车风险性会增大[2]。本文拟运用阻抗控制原理对矿车运行进行优化，改善矿车运行状态。

阻抗控制分为基于力的阻抗控制和基于位置的阻抗控制两种方式。由于基于力的阻抗控制对于动力学模型与矿车运行环境较为敏感，不适用于无极绳运输系统的实际运行，故本文采用基于位置的阻抗控制系统[3-5]。基于位置的阻抗控制系统是运用位置控制的方法进行内环控制，将阻抗控制器安装于位置控制器外实现控制的。……