张佩佩，CAO Ning，陈 真, ，荣积峰

1.上海市第一康复医院康复治疗中心，上海 200090

2.MossRehab Hospital, Pennsylvania 19027, USA

3.上海市第一康复医院神经康复中心，上海 200090

脑卒中是一种危害人类健康的高发疾病，我国脑卒中现患人数高居世界首位，已成为成年居民致死和致残的首位病因［1］。脑卒中的发病率会随着年龄的增加而上升，目前全球人口老龄化不断加剧，预计2015年至2050年，全球65岁及以上人口比例将从9.1%上升至15.9%，这将导致脑卒中患者数量翻倍［2-3］。此外，脑卒中也是一种致残率较高的疾病，尽管大部分脑卒中幸存者的受损神经可以得到不同程度的修复，但仍有50%～60%的患者遗留不同程度的神经肌肉系统功能障碍［4］，如偏瘫侧肌肉力量减弱、本体感觉障碍、平衡控制较差、步态异常甚至无法行走等［5］，从而导致患者日常活动参与能力和生活自理能力降低，严重影响其生活质量。因此，帮助脑卒中幸存者尽早恢复独立步行能力不仅是康复医生和物理治疗师对患者进行康复治疗的主要目标［6］，而且有助于评估患者能否回归家庭和社区生活。现代脑卒中康复观点倾向于重复性、任务导向的功能性训练，而下肢康复机器人即可提供这样的康复训练模式。

1 下肢康复机器人概述

下肢康复机器人是一种自动化康复训练设备，在临床康复中的应用越来越广泛。机器人康复装置基于运动再学习原理［7］，让患者进行重复、密集、任务导向的运动，以促进相应功能的康复。相较于传统的在减重状态下进行的步态训练方法，下肢康复机器人一方面可以减轻康复治疗师的工作负荷，并且可同时对多个患者进行步态训练，另一方面可以帮助早期脑卒中患者进行精准、持续、系统的步态训练。……