黄金铭，李飞翔，曹 俞，陈永敏，高琳琳，姚建红

（常熟理工学院 汽车工程学院，江苏 常熟 215500）

由于汽车碰撞预警系统对提高汽车安全性有着重大意义，因此对该系统的研究一直是国内外研究的热点之一.世界各大汽车生产相关企业都针对碰撞预警系统做了大量的研究.如奔驰的 PRE-SAFE Brake 系统使用毫米波雷达对碰撞进行检测，利用毫米波雷达检测车辆前方障碍物的位置[1].当检测到可能有碰撞事故发生时，系统触发相关功能避免碰撞事故发生.菲亚特的 CBC 系统使用激光雷达对碰撞进行检测.系统正常工作设定的车速范围为5～30 km/h，当检测出有碰撞发生的可能性时，系统控制预警及制动系统启动以实现防碰撞功能.

综合分析现有人-车碰撞预警系统可知，其大多采用车辆单向的预警方式，且预警的功能比较单一.预警系统大多基于激光雷达、毫米波雷达、超声波、摄像头等传统的测距传感器，成本较高.基于此，本文针对基于车联网的人-车碰撞预警系统进行研究，设计了具有双向预警功能的人-车防碰撞系统.

1 系统总体结构

为了降低人车碰撞交通事故发生的概率，本文提出一种具备双向预警功能、基于车联网的人-车碰撞预警系统.通过对系统的双向预警方式的分析[2]，制定出该系统的总体架构，如图1所示.

图1 控制算法的结构框图

系统包括车载客户端、行人客户端、服务器端和控制管理界面四个部分.其中，行人终端主要由主控制器、GPS模块、蜂……