代文昭，尚俊云，曹 宽，李 彪

(中国航天科技集团第十六研究所，西安710100)

0 引 言

机电一体化的伺服作动系统因其稳定、方便、灵活、准确而且快速的特点而广泛应用在航空航天[1]、工业机器人、数控机床、医疗设备等领域。在伺服作动系统中，驱动电机与负载之间往往需要采用减速机构传动以实现速度变换匹配和输出力矩调节，这就不可避免地带来了传动间隙[2]。间隙保障了变速传动的可靠进行，但间隙的存在会引起系统响应延迟、机械谐振、极限环振荡、精度下降等问题，同时使用过程中的磨损会使间隙进一步增大，以至于会加剧其对系统性能的负面影响。因此，研究间隙影响的机理，并采取合适的补偿策略尽可能地减弱乃至消除间隙对系统带来的不利影响，具有重要的理论和工程意义。

本文通过对相关文献的查阅，首先对间隙的影响进行了论述，为建模、补偿策略的相关研究提供方向，随后对间隙模型展开介绍，间隙的建模是对系统模型的进一步完善，也是实施基于模型的间隙补偿策略的理论基础，最后，介绍了针对间隙影响的补偿策略，包括机械方法与控制方法两大类，以方便对比研究并为解决间隙问题提供借鉴。

1 间隙的影响

间隙广泛存在于机械传动中未直接连接的驱动部分与从动部分之间，间隙的存在会造成动力延迟影响传动质量，使系统性能明显降低并且容易变得不稳定，当传动装置刚度有限引发机械谐振时，间隙会进一步加剧机械谐振；……