张荣芸，郑常胜，朱茂飞，龚长富，时培成，刘亚铭

(1. 安徽工程大学 机械工程学院，安徽 芜湖 241000；2. 杰锋汽车动力系统股份有限公司，安徽 芜湖 241000；3.安徽工程大学 汽车新技术安徽省工程技术中心，安徽 芜湖 241000；4. 合肥学院 先进制造工程学院，安徽 合肥 230601)

0 引 言

转向系统是汽车的重要组成部件，随着汽车电子技术的不断进步，已发展到了现今的电动助力转向系统(Electric Power Steering, EPS)。与其他助力转向系统相比，EPS系统具有体积小、效率高、操纵稳定性好等特点而成为研究热点，并在汽车上得到广泛的应用。EPS系统性能的改善与助力电机的控制性能紧密相关。由于永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM)具有效率高、功率密度大、控制性能好和可靠性高的特点，尤其适用于对空间和节能要求较为严格的汽车上，因此，PMSM已逐渐成为了EPS系统助力电机的主要选择。而PMSM转子位置和转速的准确获取是对其进行良好控制的关键，但常见的利用传感器获得精确转速与转子位置信号的方法，不仅增加了系统结构复杂程度和成本，还导致抗干扰能力降低。因此，对EPS用PMSM进行无传感器控制研究已成为了EPS研究的热点之一。

随着高性能数字信号处理技术的飞速发展，许多学者对PMSM转速估计进行了广泛研究。在零速或低速条件下，常用高频注入法[1]对电机转速进行估计，但该方法需基于电机的凸极效应，且在中高速运转时存在高频噪声，估计精度较低。而在中高速条件下，常用基于模型的观测器法来对电机转速进行估计[2～3]。……