于继明,徐 楠,杨余旺,汤乐军

(金陵科技学院 1.机电工程学院;2.智能科学与控制工程学院,江苏 南京 211169; 3.南京理工大学 计算机科学与工程学院,江苏 南京 210094; 4.南京宝地梅山产城发展有限公司矿业分公司,江苏 南京 210041)

干散堆料发货无人化是干散料发货行业的趋势。当前宝钢、江西铜业等企业做了一些尝试,在自动化、智能任务交互等方面取得了一些成果[1-3]。但是,系统的安全性成为干散料发货无人值守应用的拦路虎,不解决抓取安全问题,无人系统难以实现可靠、规模化应用。抓取点选择不当会造成抓斗开闭绳脱槽、抓斗翻斗的情形,存在较大的安全隐患。人们在三维激光扫描、建模等方面有一些探索与应用。利用三维激光扫描技术精确获取黄金矿采场三维空间数据,构建采场三维精细模型,提高采场体积的计算精度和工作效率[4]。用三维激光扫描技术测量边坡的3个参数,计算后评价边坡的状态,为安全、有效地监测矿山边坡安全状态提供一种方法[5]。利用三维激光扫描系统对采空区进行精准的激光扫描,建立采空区的三维实体模型,进行采空区稳定性分析,该方法提高了采空区稳定性分析的可靠性[6]。运用三维激光探测系统对采空区开展精准探测,采用该方法获得探测数据,构建采空区精确三维模型,能够为采空区治理提供有价值的参考数据[7]。还有研究人员利用交叉激光中心方法,对三维物体进行实时扫描,重建三维图像[8],所得图像的误差小、精度高。……