王鹏基， 邢 琰， 孙赫婕， 王 硕

(1.北京控制工程研究所， 北京 100094； 2.空间智能控制国家级重点实验室， 北京 100094)

1 引言

遥操作巡视探测是月球探测的重要方式，具有代表性的是苏联的Luna 系列[1]。 由于地月之间距离传输时延和传输带宽的限制[2]，在轨数据难以实时传输到地面上，地面操控人员无法直接根据图像数据实时操控月面移动机器人。 而月面地形环境复杂未知，且存在较大的不确定性，给月面移动机器人的遥操作任务带来较大的挑战。

苏联共开展了2 次月面无人巡视探测任务，于1970 年发射的Luna17 首次使用月球车(Lunokhod1)在月面巡视探测，1973 年发射的Luna21中的月球车2 号工作了约4 个月，行走里程达37 km[3]。 中国的玉兔1 号于2013 年底抵达月球正面虹湾地区，玉兔2 号于2019 年1 月3 日开始在月球背面南极-艾特肯盆地的冯·卡门撞击坑开展巡视探测，已经成为在月面工作时间最长的月球车。

苏联的月球车系列主要采用移动—等待的遥操作控制策略[4]，确保地面获取了完整的在轨图像信息，遥操作指令经地面充分验证后才上传到天上执行，从而确保月面探测的安全性。 与苏联的Luna 系列月球车类似，中国的玉兔号月球车也主要采用移动—等待的地月遥操作探测方式，所不同的是，玉兔号还具备局部的自主避障探测能力。 但这种走走停停的探测方式导致探测效率较低，对于未来载人月球探测大范围未知月面空间来说显然是不够的。 若能在地面上将地月时延间隔内移动机器人的未……