仇磊

摘要：自动投料是指由自动化的设备从零件承载器具中取出、搬运并放置到指定位置的过程。细分包括识别、抓取、搬运、放置四个过程。目前车身制造的自动化普遍实现了连接、检测及零件在生产线间转运，对于自动投料仍有一定课题。要想真正实现全自动化、无人化，自动投料是必须面对和解决的，此处展开研究并取得突破是十分有意义的。

关键词：自动投料;自动化;车身制造;视觉纠偏

一、背景介绍

随着市场消费群体对汽车产品个性化、多样性的追求，汽车产品不断推陈出新，整个汽车产业带来了飞速的发展。同时整车制造也产生了极大的变化，由早期单一产品变为多型号、多颜色、多配置的混合生产模式。自动化生产更能适应这种变化。自动投料技术是工厂生产的第一步，也是能摆脱作业人员、成为全自动化无人工厂的关键一步。

二、目前存在的主要问题

在车身制造中已经稳定实现的自动投料主要有：

1、小分总成，如底板骨架总成、底板面板总成、轮罩总成、仪表板总成。

2、二级分总成，如前/后地板总成、前舱总成、侧围总成、门盖总成等。

除此，下一层级单品零件及小总成零件投料仍存在以下课题：

1、自动投料稳定性差。零件在投料的过程中经常存在抓取不良、搬运掉落、放置不良的情况，影响生产线稳定运行。

2、器具、抓具通用性差。因小零件的结构形状差异大，零件器具、抓手的设计差异很大，难以通用，多车型混线生产时占用大量面积。……