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面向猪舍环境的感知机器人系统和改进综合评价模型设计

2021-12-30李嘉豪刘飞飞伍昕宇陈鑫宇

东北农业大学学报 2021年11期
关键词:卡尔曼滤波环境

李嘉豪,刘飞飞,伍昕宇,陈鑫宇

(1.江西理工大学机电工程学院,江西 赣州 341000;2.江西理工大学电气工程与自动化学院,江西 赣州 341000)

随着农业产业结构调整,生猪养殖业正向规模化、集约化、工厂化方向发展,在优化农村经济结构、提高农业效益,增加农民收入方面具有重要作用[1]。然而目前中小型生猪养殖场管理方式仍存在疾病防控难、环境检测成本高等问题[2-3]。

精准畜牧业利用先进科学技术,实现资源高效利用,在提高生产效率基础上,改善动物和养殖者福利条件,是改变传统畜牧养殖业生产方式的新模式。物联网技术在智慧交通、智慧城市、智能家居等人类社会生活各个方面均有应用[4-5]。针对规模化猪舍环境精准检测问题,国内外学者研发多种类型环境监控系统,以提高猪舍环境检测自动化水平。Hwang等为减少口蹄疫疾病,设计了一套猪舍监管系统,实时采集猪舍中的环境参数,通过分析病发前后环境变化,预防疾病爆发[6]。朱伟兴等利用Zigbee无线通信技术,将猪舍内无线传感器设备组成传感器网络,并利用ARMLINUX嵌入式技术控制,实现猪舍环境远程监控[7]。周丽萍等设计一套无线传感器网络系统,系统传感器分布式安装在猪舍内,接收终端安装在巡检车上,利用WIFI无线通信技术收集猪舍温湿度、硫化氢气体浓度、氨气浓度、大分子颗粒物数值等数据,实现猪舍养殖环境远程管理和调控[8]。但目前研究大多将异质传感器分布式安装在猪舍内,实现舍内环境参数多点连续检测,随着养殖规模扩大,成本升高,影响生猪养殖场经济效益。……

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