庞党锋，崔世钢，刘 旭

(1.天津职业技术师范大学天津市信息传感与智能控制重点实验室，天津 300222；2.天津中德应用技术大学机械工程学院，天津 300350)

0 引言

工业机器人因其智能化水平、生产效率及安全性高且经济效益显著等特点广泛应用于制造业。在切削加工自动生产线，机器人要进行多任务、多工位生产活动，同时与立体库、数控车床和加工中心等设备间协同作业。

自动化生成线在集成、调试中存在各单元协同和轨迹规划难度大问题[1]。设计机器人自动化生产线时，利用RobotStudio软件对各设备布局、生产节拍和通信等进行模拟仿真，可以合理配置生产线布局，缩短生 产线设计和调试周期[2-3]。田国柱等[4]通过RobotStudio建立了多台专用加工设备与多台机器人组成的自动化仿真制链生产线，模拟了现场的生产环境及生产过程。孙增光等[5]利用SolidWorks建模功能和RobotStudio仿真功能搭建了焊接机器人工作站，规划了焊接轨迹和编写完成了焊接程序。刘海燕等[6]通过RobotStudio离线编程软件搭建机器人码垛机构仿真系统。文献[4-6]均是利用RobotStudio进行自动化生产线建模和仿真模拟，同时分析机器人的运动轨迹鲜有报道，而实际生产中运动轨迹规划影响工作站安全性和生产效率。因此本研究选择IRB1200机器人，搭建具有运动导轨的上下料工作站，模拟实际生产中机器人从立体库到数控车、立体库到加工中心、数控车到加工中心之间上下料工作，并对整个系统进行I/O信号链接等。通过机器人运动轨迹规划分析优化工作站布局及机器人运动姿态，达到降低干涉碰撞风险和提高生产效率目的，为自动上下料生产线设计和优化运动轨迹提供参考和理论依据。……