刘喜涛，张树忠，张 兰，张雪峰

(福建工程学院机械与汽车工程学院，福州 350108)

0 引言

电液控制系统一般分为阀控系统和泵控系统两类。阀控系统通过电液比例换向阀改变液压油流向和流速，具有响应速度快、控制精度高的特点，但存在节流损失大、系统效率低等问题。泵控系统通过控制液压泵的排量或转速，驱动液压执行器，避免了节流损失，提高了能量利用率[1]。

依据执行器的不同，泵控系统可分为泵控对称执行器(对称液压缸/液压马达)和泵控非对称执行器(非对称缸)两种。其中泵控非对称缸(液压缸)系统中存在非对称液压缸面积差造成不对称流量的问题。为解决该问题，可采用液压变压器和同轴驱动的两个变排量泵两种方案来补偿不对称流量[2]；利用液控单向阀补偿不对称流量[3]；开发一种新型三口非对称配流泵来平衡不对称流量[4]；以及采用单电动机同轴驱动多定量泵的方式补偿不对称流量[5]。

在单电动机同轴驱动双定量泵(双泵控系统)的闭式系统运行中，无法控制液压缸低压侧的压力最低值，降低了系统动态稳定性[6]。为此，提出了一种单电动机驱动三定量泵控非对称缸的闭式系统(三泵控系统)方案及速度/位置复合控制方法，该液压系统通过同轴驱动三个定量泵使流入液压缸流量始终大于所需流量，提高液压缸低压侧最低压力增强系统稳定性。

1 系统结构和运行原理

1.1 变转速双泵控非对称缸系统

变转速双泵控非对称缸系统主要包括非对称液压缸、溢流阀、二位二通比例阀、伺服电动机/发电机和两个双向定量泵/马达以及为防止气穴的单向阀组[7]等，两台定量泵与伺服电机同轴连接，两泵出口分别与非对称缸两侧相连。……