马特，郑致远，赵军虎

(火箭军工程大学，陕西 西安 710025)

0 引言

多无人机(unmanned aerial vehicles,UAVs)系统的编队队形控制问题多年来一直是研究热点[1-3]。对于多无人机编队问题，分布式控制方法相较于集中式的控制有很大的优势[4]，主要体现在：①实现“去中心化”，每个智能体和邻居智能体进行单向或者双向通信，不需要一个中心智能体，因此，节约了通信成本。②每个智能体都能进行独立计算并决策，具有良好的自主性，同时保护了个体隐私。③系统具有良好的拓展性和鲁棒性。在军事斗争中，甚至单个智能体遭到破坏，其他智能体仍然能够照常完成目标任务。④单个智能体都可以独立控制自身行为，因而系统具有很好的适应性。近年来，为了实现多智能体的自主编队，不少学者提出了分布式控制算法。例如，文献[5]研究了只需要测量相对位置实现多智能体编队的分布式控制算法；文献[6]研究了有限时间多智能体系统的一致性分布式控制算法；文献[7]利用相对位置反馈实现缩放尺寸的分布式编队控制算法；文献[8]研究了多机器人的分布式自适应一致性追踪控制算法。以上研究都针对编队问题展开，实际上，多无人机的编队可以转化为分布式博弈问题来解决。

近年来，由于其在金融[9]、环境工程[10]、能源领域[11]以及军事斗争领域[12]的广泛应用，博弈问题即纳什均衡点(Nash equilibrium)的求解问题得到了广泛关注。很多学者在博弈问题的理论研究和工程实践应用都做出了相关的研究。例如，文献[13]研究了博弈论在投标决策过程中的影响；……