杨 晶，谢梅玲

（1.广东省广州应用科技学院，广州 511370；2.广东省广州应用科技学院，广州 511370）

0 引言

科技发展带动工业机器人研究领域迅速扩大，为现代机械制造等领域提供越来越精细化、智能化的应用工具，从某种意义上来讲，现代工业机器人已经成为衡量国家科技水平的一项重要工具。随着工业时代的到来，工业机器人产业发展已经取得了重大成就，根据现阶段的工业机器人销量统计数据，可知目前的快递行业、机械制造行业等，都在加大工业机器人的投入使用力度。机器人作为一个多输入、多输出的复杂工具，在使用过程中存在较大的不确定因素，从而影响机器人的运动姿态或移动轨迹，所以近年来多自由度机器人被广泛研究。但根据实际使用现状发现，多自由度工业机器人的运动姿态更加灵活，对于运动、姿态、位置等方面的控制越来越困难，当运动范围有限、目标物位置角度复杂多样的条件下，机器人的轨迹控制效果不佳[1]。针对此类问题基于视觉图像，研究全新的多自由度工业机器人轨迹控制方法。

1 基于视觉图像的多自由度工业机器人轨迹控制方法

1.1 双目立体视觉原理标定活动范围

想要控制多自由度工业机器人的轨迹精度，此次研究依据双目立体视觉原理设计全新的控制方案。已知目标物体的形状、大小等数据，都是通过两只眼睛同时观察得到的，所以双目视觉更接近人眼视觉，利用眼睛将原本二维空间内的信息转换成三维数据，根据视觉图像中的数据获得机器人可活动的范围。……