王松，姚春庄，吴宝新，窦同新，张志俊，王炳章，刘义，韩宗榜

（国能（天津）大港发电厂有限公司，天津 300272）

1 背景

1.1 翻车机系统

火车卸煤翻车机系统主要采用折返式翻车机，系统设备包括重牛、夹轨器、翻车机本体、迁车台、轻牛等设备。翻卸火车车型为C64和C70系列敞车。

图1 折返式翻车机形式

目前，翻车机系统主要工作流程已基本实现自动化，但火车摘钩和复钩仍然由人工完成。

人工提钩方式摘钩及复钩，存在多种弊端：摘钩工作操作繁琐，在火车未停稳时进行摘钩，容易绊倒卷入；火车来煤昼夜不停，工人长时间工作精力不足，夜间工作效率降低；翻车机卸煤区域粉尘大，对工人健康产生影响。

图2 翻车机人工摘钩

神华国能天津大港发电厂1号翻车机系统1991年投产使用，由意大利散料运输公司生产。翻车机系统设备年代久远，自动化程度低，工人工作强度大，人身安全风险大。通过摘钩机器人以及摘复钩机器人的加入，实现了翻车机系统的全自动卸车流程，有效降低了安全风险，提高了生产效率。

1.2 翻车机系统工作流程

大港发电厂1号翻车机系统主要包含重牛、夹轨器、翻车机本体、迁车台、轻牛等设备。

重牛牵引重列来煤车厢至固定位置，将重车列第二节车厢的前轮固定在夹轮器位置；重牛停止运行，等待人工进行摘钩作业（火车的车厢之间连接车钩采用人工提钩方式摘钩）。人工摘钩完毕，人工通过按钮确认，重牛继续后续流程；重牛将翻车机上的已完成翻卸的空车厢推至迁车台上，后续迁车台将空车厢迁移至空车线上。……