张星，陈逸，王立学，张金亚

（1.国家管网集团北京管道有限公司，北京 100101；2.中国石油大学（北京）机械与储运工程学院，北京 102249）

随着经济的不断发展，人们对油气的需求日益增多，为了满足巨大的需求，我国每年都会大量的新建或者扩建油田。为了保证油田的稳定生产，油田巡检是必不可少的。目前，主要采用人工巡检与监控技术相结合的方式，由站内工作人员定期检查设备损坏以及管道泄漏情况。然而，人工巡检方式存在很多无法解决的弊端，劳动强度较大但工作效率却很低，在雨雪等天气条件下，会受到影响，而且工作人员重复相同的工作，容易产生不良情绪。视频监控系统也有很多不足之处，存在盲区，很难实现全方位覆盖。另外，由于摄像头数量特别多且系统比较复杂，因此经常会发生故障，维护起来比较困难。近几年，国家大力实施自动化降压减人、机械化更换人的工作方针，机器人技术在我国发展迅速，越来越多成本低、效率高、可靠性高的智能巡检机器人被设计和研制出来，并逐步广泛地应用于油气行业，替代人工巡检，弥补了人工巡检存在的一些不足。本文简单介绍了智能巡检机器人的结构组成和工作原理，通过分析巡检机器人的研究现状，找出存在的问题，并提出对未来的展望。

1 智能巡检机器人概述

智能巡检机器人是一个融合多种计算机技术的复杂系统，在各种传感器的协作帮助下，可以检测设备的实时状态，并开展相应的工作，为工作站的员工减轻负担。……