边慧琴，杜立江，武晓楠，王喜中

（国家电网濮阳供电公司，河南 濮阳 457000）

现阶段对于无人机研究多是集中在无人机智能化方面，从而实现无人机飞行智能控制、自主决策以及自主降落等。将无人机应用到饶塔巡检时，由于工作环境内存在有高压供电线路、异性电力杆塔等，对无人机控制精度要求更高。同时无人机巡检时需要对塔杆各位置（包括杆塔标识牌、基面及塔腿、绝缘子串挂点等）进行拍照，后进行智能分析，对获取到相片质量有较高的要求。文中基于Onboard SDK对无人机自主飞行控制及精准拍照技术研究，以期能在一定程度上提升无人机巡检效果。

1 DJI Onboard SDK概述

DJI Onboard SDK是一个开源软件库，使计算机通过串行接口与DJI飞机、飞行控制器通信。DJI Onboard SDK包含一个核心库（OSDK-Core），可通过该库获取飞机数据和控制信息。该库的体系结构被设计为可扩展的。所有命令均与产品无关，并且在运行时提供产品功能信息。这意味着，当为一种产品（如M210）编写应用程序时，它也可能会与另一种具有类似功能的产品（如A3）一起使用。

2 OSDK线程模型

在支持线程的系统（除STM32之外的所有平台）上，OSDK运行四个线程：主线程，程序执行的主要流程在这里发生。通常，所有发送到飞机/FC的命令都在此线程上执行。串行读取线程，来自飞机/FC的遥测数据在串行读取线程上处理，并在此处填充确认/返回类型。阻塞调用将阻塞主线程，直到读取线程完成处理其确认为止。一些回调在此线程上处理-来自飞机的为异步“推送数据”注册的回调（可通过DJI Asistant2的SDK页面启用）。……