王欣，王朴，赵帅，李鲁辉，张明

（北京奔驰汽车有限公司，北京 100176）

北京奔驰焊装车间采用高度柔性及自动化的生产线，依赖于大量的工业机器人设备与技术。北京奔驰装焊车间总计约2000台工业机器人运行，随着多个新项目的开展即将拥有更多的工业机器人。在自动化程度越来越高、机器人设备越来越多的背景下，如何统筹、高效、准确地管理机器人并且及时掌握机器人的运行状态对于北京奔驰的生产运营有着十分重要的意义。

机器人长期运行，由于减速机内齿轮磨损产生一定量的金属屑，流入的空气尘埃及其他硬质颗粒，齿轮润滑油在冷却过程中产生的水分等因素均会造成齿轮油变质，需要维护人员定期进行机器人齿轮油的更换，工业机器人原换油策略为每五年更换机器人齿轮油，每台需花费约10000元。但该策略存在诸多缺点，例如成本高昂、大量停产工时及人员需求、无法精准维护。

为降低运营成本及提升人员效率，重新规划制定机器人换油策略：基于每台机器人的实时数据判断机器人状态，通过采集机器人运行数据，包括实时数据如电机温度、扭矩、电流、运行时间等，抽取不同工况的95个齿轮箱油样送至专业油品分析实验室，得到油品成分分析结果，建立了油品质量评估模型，通过线性回归、CART树、KNN模型对比，选择线性回归算法和LR算法参数进行调优，使用模型计算出了现场所有机器人油品质量，进行排序并制定换油计划。……