张 睿 滕儒民 刘永生 车 路 王 欣

1大连理工大学机械工程学院 大连 116023 2大连华锐重工集团股份有限公司 大连 116000

0 引言

当前，港口贸易在我国与世界各地的贸易活动中扮演重要角色，正起到越来越重要的作用。加之我国对环境保护的日益重视，连续卸船机凭借效率高、自重轻、粉尘小以及可自动运行的特点，被越来越多的码头引入使用[1]。我国对连续卸船机的技术得到了长足的发展。

基于目前连续卸船机无人化的发展方向，其作业动作日益复杂，行走、回转、俯仰经常复合动作作业，因此采用虚拟样机、刚柔耦合建模及多体动力学等技术对连续卸船机进行动力学分析，对改善其工作性能、提高承载能力、减小研发周期和成本具有重要意义。

国内外众多学者通过对不同机械系统进行动力学分析研究机构的动态特性。赵秉鑫等[2]采用Ansys与ADAMS联合仿真的方法，对升降机层门联动装置进行动态分析及优化，减轻机架质量的同时降低了其固有频率；申国庆等[3]应用Ansys与ADAMS柔性体联合仿真的方法对垃圾压缩机翻料机构进行了运动仿真，提取活塞杆杆头在运动时受力面的应力变化曲线；陈子银等[4]利用ADAMS对背罐车翻转机构进行运动仿真，提取液压缸受力并进行优化，从而提高整机的工作性能并改善了液压缸的工况；杜连明等[5]采用Solid Edge与ADAMS联合建模的方式对牵引机卷筒机构进行动力学仿真，提取两卷筒的角速度与角加速度并进行优化，大大提高了产品的研发效率；……