张晓龙 艾学崇 李海南 张锦枫 宫正军 李靖

（一汽模具制造有限公司，长春 130013）

1 前言

伺服滑台（以下简称滑台）是汽车车身焊装车间的常用设备，常用于夹具位置的自动切换或作为机器人外部轴使用，具有运行速度快、定位准确、可靠耐用的特点。滑台的滑动部件可搭载工装夹具或其它设备，沿滑台轨道做直线往复运动。焊装行业对伺服滑台定位精度要求较高，按照需要定位误差的绝对值通常在0.02～0.50 mm之间。造成滑台定位误差的因素有很多，包括滑台定位偏差、轨道偏差、基架形变、机构磨损。由于滑台是夹具的基础，如果无法保证滑台定位精度，整体精度就无从谈起，而滑台定位精度取决于其驱动系统。

2 伺服滑台的驱动系统

无论是直线滑台（图1）还是十字轨道滑台，其驱动部分的构成基本相同，都是由电机、减速器、齿轮-齿条传动副和精密导轨副构成，只是安装方式有所区别。

图1 伺服滑台

图2所示为伺服滑台驱动系统的结构组成。十字轨道滑台的滑动部件因为要在2个相垂直的方向上运动，其驱动装置和滑动部件可分离，2个运动方向上设置独立的驱动装置用以驱动滑动部件在各自方向上运动。

图2 伺服滑台驱动系统的结构组成

3 伺服滑台的定位误差分析

滑台的定位偏差会直接造成夹具的位置误差，对于在夹具上进行的工艺操作有重要影响。滑台的定位误差主要来源于3个方面：电机定位误差、齿轮齿条副的齿隙和减速器的回程间隙。……