沈小帅

(沈阳航空航天大学电子信息工程学院，辽宁沈阳，110136)

关键字：UWB；双边双向飞行测距；卡尔曼滤波；泰勒定位

0 引言

现阶段多数安保指挥体系基本涵盖了集无线通信、网络通信、无线图传等功能。但在大型会场内部或大型活动的封闭现场中，缺少实时的安保人员定位，不利于安保指挥。而目前高精度室内定位还少有在安保工作中应用，在技术方面，有WiFi定位技术、RFID定位技术、CSS定位技术、UWB定位技术等，其中UWB（Ultra Wide Band）定位技术结合多种测量方法，能够满足应用于现场管控。根据室内现场对人员位置监控的任务需求，结合UWB和LORA通信技术，在基于SDSTWR 测距方法和多基站定位算法的支持下，设计了一款安保人员室内定位系统，主要包括定位系统的功能需求分析，系统的总体设计、测距基站与定位标签硬件电路的设计及实现、上位机检测软件和系统测试。

1 系统需求

根据定位场景的不同，需求也会有所差异，本系统定位应用场景为某室内会议现场，以安保实际情况为依据，本系统应具备如下功能：（1）具备高精度人员定位功能，能够对安保人员进行定位跟踪；（2）定位标签体积适中，方便执勤安保佩戴；（3）在数据传输方面，为了避免有线通信的不便，采用LORA无线通信系统进行数据传输；（4）设计一款上位机软件，将安保人员的位置直观的显示在可视化界面上。

2 系统的总体设计

在大型室内会议现场中要实现安保人员的精准定位，对于数据的准确性、可靠性传输具有严格的要求，因此本文选择LORA无线通信技术将标签的位置数据快速可靠地上传到上位机，上位机能够及时完成移动目标位置的解析。……